机器人与多传感器系统怎么选：APU、CLU、HTU、RU、HPU、POPU

需要现场计算与多设备接入：APU

APU 面向机器人与多传感器系统的计算和连接需求，两款产品均采用 RK3588S，并支持 Ubuntu、Docker 和 ROS。选择时先列出相机、网口和 USB 设备的接入需求。

APU 1.0 基于 Orange Pi 5B，集成 GNSS RTK，提供 1 个千兆以太网口、2 个 USB 2.0 和 1 个 USB 3.0 接口。

APU 1.1 基于 Orange Pi CM5，内置 GNSS RTK，提供双千兆以太网、3 个 USB 2.0 和 1 个 USB 3.0 接口，支持 4 路同型号 GMSL 相机，需适配固件。多相机项目请先确认相机型号与固件。

需要运动测量与姿态数据：CLU

CLU 的选型重点是安装形态、通信接口与时间同步方式。请按具体型号和版本核对接线。

CLU 1.0 的模块版与带壳版均可单独选购。模块版提供惯性与地磁测量、UART / SPI 和 EXINT/PPS 输入；带壳版列有 RXD、TXD 与 PPS。供电、电气电平和 TOD 接入方式需按交付配置确认。

CLU 2.0 采用六轴 MEMS 惯性测量，输出惯性数据与姿态信息，外部采用 M8 连接器。N 版提供 RS232 与 PPS + TOD 授时输入，C 版提供 RS232 与 CAN。

CLU 3.0 同样提供六轴惯性测量与姿态信息，使用 ZE05-12DS-HU/R 连接器，支持 RS232 / RS422、可选 CAN 和 PPS + TOD 时间同步。其接口应按 CLU 3.0 的配置确认。

需要相机、雷达与计算设备统一时间：HTU

HTU 为多传感器系统提供时间参考。选型前应确认上游时间源，以及各台设备支持的授时协议与时间信号。

HTU 1.0 支持 GNSS 或外部 PPS + TOD 输入，提供 NTP / PTP / gPTP、PPS + TOD 和 10 MHz 参考时钟，并有相机触发与 CAN 扩展连接。

HTU 1.2 为防水版，面向户外授时与同步需求，支持 GNSS 或外部 PPS + TOD 输入，以及 NTP / PTP / gPTP、PPS + TOD 和 10 MHz 输出。具体防护与安装要求请结合项目确认。

需要 GNSS / RTK 定位接入：RU

RU 面向移动设备的卫星定位与数据采集需求。若项目重点是接入 GNSS 定位数据，可从定位方式、主机接口与授时输出开始选型。

RU 1.0 基于 A7P 模组，支持多系统、多频 GNSS 与 RTK，提供 RS232 数据接口和 PPS 授时输出。需要卫星与惯性融合的项目，可同时对照 HPU 系列。

需要卫星与惯性组合导航：HPU

HPU 将 GNSS 与惯性测量结合，面向车辆、机器人和移动设备导航集成。两款型号应按定位方式和接口需求分别选择。

HPU 1.0 采用 GNSS 与六轴 MEMS IMU，提供卫星 / 惯性组合导航、导航与惯性数据，定位支持包括 NRTK、PPP 和 PPP-RTK。

HPU 2.0 基于 M21 模组，内置 MEMS IMU，提供 GNSS / INS 深耦合组合导航与 RTK。其接口包括 1 路 RS422、2 路 RS232、CAN、PPS 输出和轮速输入。需要 PPP 等定位方式时，请先确认 HPU 2.0 的具体支持情况。

需要位置、速度与姿态的测试参考：POPU

POPU 面向定位系统测试、轨迹与姿态分析。选型时应说明被测系统、需要比较的数据以及测试流程。

POPU 1.0 是一体化 GNSS / INS 位置真值系统，采用双天线 GNSS 与惯性测量，提供位置、速度和姿态参考，支持 IE 后处理。采集配置与后处理要求需结合测试任务确认。

咨询前，准备这些信息

• 应用任务与输出需求：计算部署、惯性数据、时间同步、定位数据或测试参考，以及计划如何验收。
• 现有设备清单：主机、相机、雷达、定位设备及其具体型号；GMSL 相机需注明型号与数量。
• 产品版本：CLU 1.0 模块版或带壳版、CLU 2.0 N / C 版，以及其他可选接口需求。
• 连接条件：通信接口、连接器、信号要求、线缆长度与数量。
• 时间同步：时间源、设备支持的授时协议、时间输入输出方向，以及相机触发需求。
• 定位与测试条件：计划使用的定位方式、应用环境、需要记录的数据及是否需要后处理。
• 安装与运行条件：供电、安装空间、室内或户外环境，以及具体防护要求。
• 开发与交付需求：操作系统、软件与固件适配、手册版本、采购数量和期望交付时间。